曝光臺(tái) 注意防騙 網(wǎng)曝天貓店富美金盛家居專營店坑蒙拐騙欺詐消費(fèi)者

    在￡= to時(shí)，泄水量增加，水位下降。浮子機(jī)構(gòu)將電位計(jì)調(diào)節(jié)到一個(gè)新數(shù)值，該電壓提
供給電動(dòng)機(jī)。在初始時(shí)刻，電機(jī)轉(zhuǎn)速較小，但隨著轉(zhuǎn)速的增大，注水閥門越開越大。
    在￡= tl時(shí)，水位達(dá)到最低值。此時(shí)注水量恰好等于泄水量。但由于此時(shí)閥門仍在以最
大的速度開啟（e最大），因此該水位不能保持。
    在f= t2時(shí)，水位回到原始值，但由于此時(shí)閥門開得過大，水位將超過原始值繼續(xù)上升。
這時(shí)電機(jī)將得到一個(gè)反向電壓，將注水閥門關(guān)小，減小注水量。由于水位與注水閥門的開、
閉相互關(guān)聯(lián)，因而產(chǎn)生了振蕩過程。
    同樣，I-控制器也可以由電子器件構(gòu)成，用運(yùn)算放大器就可以組成積分器，如圖
3.1 - 34所示。從運(yùn)算放大器的知識(shí)可以知道：控制變量y的上升斜率由積分時(shí)間常數(shù)Ti=
Ri CF決定，Ti越小，斜率越大；Ti越大，斜率越小。
水面
高度
/O  tI  t2  /3  t4  t5  t6  t7  t
虬
U
    圖3.1 - 33    1-控制器的振蕩曲線    圖3.1 - 34電予I一控制器
    ≯．’+
    3．比例積分控制器（PI．控制器）
    P-控制器對(duì)誤差信號(hào)的反應(yīng)速度較快，但存在剩余誤差；而I-控制器可以消除剩余
誤差，但其反應(yīng)速度比較緩慢，將這兩種控制器聯(lián)合使用就構(gòu)成了一個(gè)既快速又無剩余誤差
的控制器，稱之為PI -控制器。
。+t  x
    上篇模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)63
    圖3.1 - 35所示為P-控制器和I-控制器的組合。當(dāng)液面發(fā)生變化時(shí)，注水閥門受到
來自兩方面信號(hào)的作用。一是有P-控制器給出的控制信號(hào)，另一個(gè)是I-控制器通過伺服
電機(jī)給出的控制信號(hào)。比例控制器的輸出信號(hào)使注水閥門快速運(yùn)動(dòng)，改變注水量；積分控制
器實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)剩余誤差的控制，從而使液面回到原位。
    可見，PI -控制器的控制變量y由兩部分組成：一部分是P-控制器，另一部分是I-
控制器，兩部分特性的疊加產(chǎn)生了PI -控制器的階躍響應(yīng)，如圖3.1-36所示。圖中的垂直
部分是P-控制器的階躍響應(yīng)，斜升部分是I-控制器的階躍響應(yīng)。Tn是PI -控制器的調(diào)整
時(shí)間。當(dāng)誤差變化時(shí)，其階躍響應(yīng)特性的斜率將發(fā)生變化。
供水
排水
圖3.1 - 35    PI -控制器控制液面    圖3.1 - 36    PI -控制器的階躍響應(yīng)
    PI -控制器調(diào)整誤差的速度快，并且沒有剩余誤差。
    圖3.1 - 37所示為PI -控制器的電路符號(hào)。圖3.1-38所示為運(yùn)算放大器組成的PI -控
制器。它是轉(zhuǎn)速調(diào)整電路中最常用的控制器，可以同時(shí)滿足快速性和無穩(wěn)態(tài)誤差的要求。
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┃夢一  ┃  ┃／  ┃
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圖3.1 - 37    PI -控制器的電路符號(hào)
Us
U
圖3.1 - 38電子PI -控制器
    4．D-控制囂（微分控制器）
    當(dāng)控制系統(tǒng)的實(shí)際值與參考值之間的差值很大時(shí)，如果使用調(diào)節(jié)過程遲緩的I-控制器
進(jìn)行控制，將不利于系統(tǒng)的快速調(diào)節(jié)。為了克服這一缺點(diǎn)，我們可以在系統(tǒng)中引入微分控制
器。它的控制過程幾乎是一個(gè)脈沖響應(yīng)，并且它可以快速地將系統(tǒng)的誤差糾正為零。
。+t  。
    圖3.1 - 39機(jī)械式D-控制器對(duì)液面的控制    化，這樣才能對(duì)液面的變化做出快速反應(yīng)。
    從上面的例子中可以看出，D-控制
器不能確保液面的恒定，它只能瞬間快速地控制液面的變化。因此，D-控制器必須具有一
個(gè)很大的工作因數(shù)（微分系數(shù)）KD。這就是說，理想的D-控制器，其瞬間控制變量的變
化率是無窮大的。但在實(shí)際中，這種脈沖響應(yīng)是不存在的，因?yàn)闆]有一種器件能夠提供無窮
大的信號(hào)。D-控制器的階躍響應(yīng)如圖3.1- 40所示。從圖中可以看出，當(dāng)誤差信號(hào)階躍變
化時(shí)，控制變量立即產(chǎn)生一個(gè)脈沖響應(yīng)，然后按指數(shù)規(guī)律衰減為零，這時(shí)就不再對(duì)系統(tǒng)有控
制作用。因此．D-控制器不能單獨(dú)作為一個(gè)控制裝置使用，它必須與P-控制器或PI -控
制器聯(lián)合使用。
    5．PD -控制器
    PD -控制器由P-控制器和D-控制器組成。其階躍響應(yīng)如圖3.1- 41所示。PD -控制
　
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