曝光臺(tái) 注意防騙 網(wǎng)曝天貓店富美金盛家居專營(yíng)店坑蒙拐騙欺詐消費(fèi)者

能維持30秒短時(shí)間，30秒鐘后仍然不能跟蹤4顆衛(wèi)星，
GPSSU返回捕獲方式。
差分GPS
• 差分GPS技術(shù)原理
• 差分GPS的類型
– 局域差分
– 廣域差分
全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)GNSS
• GNSS將由多星座系統(tǒng)組成，不能單純依靠單個(gè)或
單國(guó)的某一現(xiàn)存系統(tǒng)（星座）
• GNSS有完好性監(jiān)控和增強(qiáng)技術(shù)
• 機(jī)載接收機(jī)必需備有接收機(jī)自治式完好性監(jiān)控手段
• 希望由民間補(bǔ)發(fā)、加發(fā)民用的導(dǎo)航衛(wèi)星，或建立民
用導(dǎo)航星座，最終地形成一個(gè)民用GNSS星座
– GLONASS
– galileo
慣性導(dǎo)航系統(tǒng)基本功能
• 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)功能
自主式導(dǎo)航
• 基本導(dǎo)航參數(shù)
– 即時(shí)位置、地速
– 航向角、航跡角
– 航跡誤差、偏流角
– 風(fēng)速、風(fēng)向
– 待飛時(shí)間、待飛距離
– 飛機(jī)姿態(tài)角、角速率
• 平臺(tái)式
• 捷聯(lián)式
慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組成
• 基本組成
– 慣導(dǎo)組件
傳感器、平臺(tái)、導(dǎo)航計(jì)算機(jī)進(jìn)行導(dǎo)航數(shù)據(jù)計(jì)算
– 控制顯示組件
導(dǎo)航參數(shù)顯示、初始數(shù)據(jù)的引入、系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)、故障
顯示和告警
– 方式選擇組件
控制系統(tǒng)的工作狀態(tài)
– 備用電池組件
交流電源失效時(shí)，作為備用電源
慣性導(dǎo)航系統(tǒng)簡(jiǎn)要原理
二自由度導(dǎo)航系統(tǒng)簡(jiǎn)要原理
用經(jīng)、緯度表示的簡(jiǎn)化慣導(dǎo)系統(tǒng)
方框圖
實(shí)現(xiàn)慣性導(dǎo)航，必須解決以下幾個(gè)問(wèn)題：
• 必須采用一組高精度的加速度計(jì)；
• 必須利用一組高性能的陀螺儀來(lái)模擬一個(gè)穩(wěn)定的
導(dǎo)航坐標(biāo)系；
• 必須有效地將飛機(jī)的運(yùn)動(dòng)加速度和重力加速度分
開(kāi)，并消除其他有害加速度；
• 必須建立全面細(xì)致的計(jì)算和補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)，采用的計(jì)
算裝置要有足夠的計(jì)算精度和運(yùn)算速度。。
二、坐標(biāo)系
慣性坐標(biāo)系—以地球中心為原點(diǎn)，以地球自轉(zhuǎn)方
向?yàn)橐惠S，另兩軸在地球赤道平面內(nèi)。它們都不
隨地球的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)。可稱為地心慣性坐標(biāo)系
oxiyizi
地球坐標(biāo)系—地球坐標(biāo)系oxeyeze 的原點(diǎn)為地心，
oxe 為赤道平面與本初子午面的交線，oze 與地
球自轉(zhuǎn)軸重合，oye 與其構(gòu)成右手坐標(biāo)系。顯
然，此坐標(biāo)系固聯(lián)于地球，并與地球一起轉(zhuǎn)動(dòng)。
（a）地心慣性坐標(biāo)系（b）地球坐標(biāo)系
坐標(biāo)系（續(xù)）
• 地理坐標(biāo)系―原點(diǎn)在地球表面
上某點(diǎn)，ox指東oy指北，oz垂
直當(dāng)?shù)仄矫嬷赶蛱臁?br /> • 機(jī)體坐標(biāo)系
• 平臺(tái)坐標(biāo)系―oxyz，原點(diǎn)在飛
機(jī)重心，ox、oy兩軸總在水平
面內(nèi)且互相垂直，oz垂直水平
面，指向天。平臺(tái)坐標(biāo)系可以
與地理坐標(biāo)系重合，也可以在
水平面內(nèi)與地理坐標(biāo)系成一定
夾角，成為流動(dòng)方位坐標(biāo)系。
慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
• 指北陀螺平臺(tái)慣導(dǎo)系統(tǒng)，使平臺(tái)坐標(biāo)系與地理坐
標(biāo)系重合。
慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
• 指北平臺(tái)式慣導(dǎo)系統(tǒng)主要包括：慣性平臺(tái)、計(jì)
算機(jī)和控制顯示器三大部分。一般慣性平臺(tái)和
計(jì)算機(jī)裝在一起稱為慣導(dǎo)組件。控制部分包括
工作方式選擇控制和顯示格式控制。
• 慣性平臺(tái)包括三個(gè)二自由度積分陀螺組成的穩(wěn)
定系統(tǒng)（或二個(gè)三自由度陀螺組成的穩(wěn)定系
統(tǒng)），三個(gè)穩(wěn)定系統(tǒng)使平臺(tái)相對(duì)空間穩(wěn)定，抗
干擾力矩并使平臺(tái)與飛機(jī)運(yùn)動(dòng)隔離。平臺(tái)上安
裝三個(gè)加速度計(jì)，分別測(cè)量導(dǎo)航坐標(biāo)系三個(gè)軸
的軸向加速度。垂直加速度一般只作為飛行控
制系統(tǒng)阻尼功能
陀螺穩(wěn)定平臺(tái)
一、概述
• 陀螺穩(wěn)定平臺(tái)定義：又叫陀螺穩(wěn)定器或陀螺穩(wěn)定裝置，或陀螺穩(wěn)定系
統(tǒng)。陀螺穩(wěn)定平臺(tái)是利用陀螺特性，直接或間接地使某一物體（平臺(tái)
―穩(wěn)定器）相對(duì)地球或慣性空間保持給定位置，或按給定規(guī)律改變起
始位置的一種陀螺裝置。
• 陀螺穩(wěn)定平臺(tái)的特點(diǎn)：能承受較大干擾負(fù)荷力矩，而又能較精確的輸
出測(cè)量角。這樣就能保證在承受大的干擾力矩的條件下，能保證測(cè)量
精度。
• 陀螺穩(wěn)定平臺(tái)（穩(wěn)定器）的分類：
 按穩(wěn)定軸數(shù)分：?jiǎn)屋S，雙軸，三軸；
 按穩(wěn)定原理分：直接陀螺穩(wěn)定器、動(dòng)力陀螺穩(wěn)定器、間接陀螺穩(wěn)定
器。
單軸陀螺穩(wěn)定器基本工作原理
動(dòng)力陀螺穩(wěn)定器-利用陀螺力
矩L和穩(wěn)定系統(tǒng)的電機(jī)M共
同抵消干擾力矩.
右圖中,陀螺有兩個(gè)自由
度,把平臺(tái)看作外框,則平
臺(tái)軸就是外框軸,即三自由
度。設(shè)干擾力矩作用在平
臺(tái)軸上，陀螺繞內(nèi)框軸進(jìn)
動(dòng)
三軸陀螺穩(wěn)定平臺(tái)
三軸陀螺穩(wěn)定平臺(tái)具有三個(gè)穩(wěn)定軸，三套穩(wěn)定系統(tǒng)，
三套穩(wěn)定系統(tǒng)：分別承受作用在平臺(tái)三個(gè)穩(wěn)定軸上的干擾
力矩，所以平臺(tái)能夠在干擾力矩作用下，相對(duì)慣性空間保
持穩(wěn)定。如果在平臺(tái)中增加水平修正系統(tǒng)和方位修正系
統(tǒng)，就可以使平臺(tái)不但跟蹤地平面，而且跟蹤子午線，做
到相對(duì)地球保持穩(wěn)定。這樣的平臺(tái)可以用來(lái)測(cè)量飛機(jī)的俯
仰角、傾斜角和航向角。
此外，高精度的三軸陀螺穩(wěn)定平臺(tái)是用來(lái)在飛機(jī)上建
立一個(gè)精確的導(dǎo)航坐標(biāo)系，并把加速度計(jì)穩(wěn)定在所需要的
方位上工作，因而它就成為慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的主要基礎(chǔ)部
件。
平臺(tái)式慣導(dǎo)對(duì)準(zhǔn)
• 對(duì)準(zhǔn)原因
• 對(duì)準(zhǔn)方法
– 光學(xué)、機(jī)電方法
– 自對(duì)準(zhǔn)
• 設(shè)備對(duì)準(zhǔn)
– 準(zhǔn)備（預(yù)熱）---校準(zhǔn)（或?qū)Ш剑?br /> – 位置（輸入初始經(jīng)緯度）
二、捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)
捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)是將慣性元件（加速度計(jì)和陀螺
儀）直接與飛機(jī)固聯(lián)；捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)用計(jì)算機(jī)
的“數(shù)學(xué)平臺(tái)”代替陀螺穩(wěn)定平臺(tái)。特點(diǎn)：
• 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，重量輕，無(wú)活動(dòng)部件，便于維護(hù)；
• 無(wú)活動(dòng)部件，電路少，使用激光陀螺，工作可靠
　
中國(guó)航空網(wǎng) www.k6050.com
航空翻譯 www.aviation.cn
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