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C2—場景定點所在經度圈緯度變化1' 的地理長度；
例如在北緯45 度上C1 »1310 米；經度圈上C2»1850
米。根據仿真要求可以提高常數精度。
圖5 機場場景模型簡圖
在構建的場景模型中，利用OpenGL 創建場景。例如在
機場驅鳥的航模計算機仿真模型中，根據機場各項參數進行
場景構建。如圖5 所示
D1= X定點-機' ；D 2=Y定點-機' ；D3= Z定點-機。
運用上述算法借助OpenGL 實現了航模的仿真模型建
立。該算法能夠較容易地實現類似的仿真模型，尤其對于運
動物體的模型設計。具有較好的運用價值。
3 機上驅鳥設備控制實現
航模飛出操作人員視野后，航模的位置姿態信息由羅
盤、GPS 全球定位裝置采集后，通過數字電臺傳回地面實現
航模的三維仿真。機上驅鳥設備需要地面發送指令控制，同
天
N
M 北
東
A
B
C
E
F
L
O
n
圖3 羅盤坐標系
O
△3
△1
△2
北
OpenGL X
OpenGL Y
OpenGL Z
（下轉第1866 頁）
Vol. 16 No. 8
系 統 仿 真 學 報 Aug. 2004
·1866·
原始圖像缺陷圖像
圖4 線寬缺陷檢測結果圖
比較原始圖像和缺陷圖像，對應于簡單的線寬缺陷模
型，文章所用算法準確有效的檢測并定位特定線寬過窄缺
陷；同時簡化Haar 小波壓縮算法的應用使處理時間減少為
原來的18%。實驗結果表明小波變換在PCB 缺陷視覺檢測
系統中的應用是成功的。
4 結論
針對現有PCB 缺陷檢測中存在的實際問題，本文運用
簡化Haar 小波壓縮算法對待測PCB 圖像進行小波變換壓
縮，在一定程度上提高了系統實時性；同時應用小波多尺度
邊緣檢測方法對特定缺陷進行邊緣檢測，能夠有效去除偽邊
緣，精確定位圖像邊緣，在簡單的線寬缺陷模型上成功提取、
識別并定位特定缺陷。
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（上接第1863 頁）
時航模將傳回相應的信息（包括驅鳥設備的工作狀態及圖像
信息）。指令信息通過數字電臺傳送，航模上搭載多片單片
機系統，當其接收到地面驅鳥指令時將分別打開相應的驅鳥
設備（功放、頻閃燈系統等）進行驅鳥作業，也可以通過航
模遙控器的空余遙控通道發射特定占空比的PWM 調頻信
號，多單片機系統接收不同頻率的PWM 信號（單片機采
用87C51FB 型號）處理后控制相應的驅鳥設備從而實現驅
鳥作業。空中驅鳥設備工作的同時，把驅鳥設備的工作狀
態（設備的開關）通過數字電臺傳回地面計算機進行仿真。
圖像信息由圖像傳輸系統實現，航模上搭載CCD 攝像機系
統采集的圖像發送到地面，經地面軟件編程處理后顯示在
屏幕上（見圖6 右上角），給地面人員提供航模所處的環境
圖像。
圖6 航模驅鳥地面仿真系統界面
4 算法的運用實例
運用上述仿真模型算法設計的地面仿真系統應用于哈
爾濱某軍用機場的驅鳥作業，仿真效果十分明顯，地面試驗
和空中飛行試驗，姿態仿真的三姿態角度與實際角度相符
合，誤差±1 度，位置仿真的誤差在±30 米（包括GPS 信號
采集誤差和算法誤差）。達到預期效果，機場驅鳥時，航模
的遙控范圍半徑2500 米，驅鳥設備工作正常。其仿真界面
如圖-6。界面的左側就是哈爾濱雙榆樹軍用機場航模驅鳥的
仿真效果圖。多次試驗表明該算法是有效可行的。
5 結論
本文利用矩陣變換的方法推導出航模計算機仿真模型
的算法，依靠該算法利用OpenGL 進行航模的姿態仿真和位
置仿真。機場驅鳥的運用實例表明依據該算法實現的仿真系
統進行改進還可以應用到其他軍用民用方面，軍用方面如進
行戰術偵察，實施對海面、海上和空中目標作戰，釋放地磁
干擾，實現通訊中繼等；民用方面主要有大地測量、礦藏探
測、森林防火、水災監測等。因而具有較好的參考價值。
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動　物　學　研　究　2007 , Apr . 28 ( 2) : 161 - 166 CN 53 - 1040/ Q　ISSN 0254 - 5853
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