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算風(fēng)速、風(fēng)向和偏流并進(jìn)行垂直導(dǎo)航，還需要大氣數(shù)據(jù)計算機(jī)提供信號，如圖10.1。
    皖向航跡預(yù)定航跡    俯仰、傾斜故障旗
    _-_____一
    黃偏{
    l隰閔
組
慣性導(dǎo)航組件
  (INU)
自動數(shù)據(jù)引進(jìn)組件
姿態(tài)指引儀
  ADI
自動駕駛儀
圖10.1  慣導(dǎo)系統(tǒng)的組成與連接（以LTN- 72R為例）
    慣性導(dǎo)航組件是慣導(dǎo)系統(tǒng)的核心。在平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)中，慣導(dǎo)組件主要包括一個三軸
空間平臺，其上裝有2～3個高精度的陀螺儀及3個高精度的加速度計；一部數(shù)字計算機(jī)及
相應(yīng)的若干電子線路板。在捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)中，慣導(dǎo)組件內(nèi)取消了三軸空間平臺，陀螺和
加速度計直接固連于機(jī)體上，使計算機(jī)的功能更強(qiáng)。慣性導(dǎo)航組件的作用是完成導(dǎo)航參數(shù)
的測量和計算。
    控制顯示組件的作用是進(jìn)行導(dǎo)航參數(shù)的顯示、初始數(shù)值的引入、系統(tǒng)試驗、故障顯示和
告警等。
  方式選擇組件主要用于控制泵統(tǒng)的工作狀態(tài)，它包括斷開、準(zhǔn)備、校準(zhǔn)、導(dǎo)航、姿態(tài)基
準(zhǔn)等方式。此外，還有示警燈。
10.1*4慣導(dǎo)系統(tǒng)與飛機(jī)其他系統(tǒng)的連接
    慣導(dǎo)系統(tǒng)測出的導(dǎo)航參數(shù)和飛行控制參數(shù)，一方面通過慣導(dǎo)系統(tǒng)的顯示部件和飛機(jī)上的
飛行儀表將必要的參數(shù)顯示出來，供飛行員判斷及人工操縱飛機(jī)，同時另一方面將有關(guān)參數(shù)
輸送到飛機(jī)相關(guān)系統(tǒng)使用。
    慣導(dǎo)系統(tǒng)與機(jī)上其他系統(tǒng)的連接關(guān)系隨慣導(dǎo)系統(tǒng)本身輸出的參數(shù)多少及需要參數(shù)的系統(tǒng)
不同而不同。圖10.1為裝在B707和B747-SP飛機(jī)上的LTN-72R平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)與機(jī)上其他
系統(tǒng)連接的情形，慣導(dǎo)輸出的參數(shù)主要供給姿態(tài)指引儀(ADI)、水平狀態(tài)顯示器(HSI)、自
動駕駛儀(A/P)、氣象雷達(dá)。
  從圖10.1可以看出慣導(dǎo)系統(tǒng)的輸入信息是，①真空速、氣壓高度、升降速度。這些信
息由大氣數(shù)據(jù)系統(tǒng)提供，用來進(jìn)行導(dǎo)航計算。②VOR方位、DME距離。分別由機(jī)載VOR
設(shè)備和DME設(shè)備測量，用來更新即校正慣導(dǎo)系統(tǒng)測出的位置，從而減少慣性導(dǎo)航定位的積
累誤差。
291
一一一一一一
一一一一一一一一一一一一
  慣導(dǎo)系統(tǒng)的輸出信息有，①各種導(dǎo)航參數(shù)，通過顯示器顯示給飛行員或送到其他系統(tǒng)；
②飛行控制參數(shù)；③飛機(jī)姿態(tài)基準(zhǔn)信號。
10.2慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的基本原理
    慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是根據(jù)慣性原理，通過測量飛機(jī)對地面運動的水平加速度，以求出飛機(jī)的
地速向量和位置的導(dǎo)航設(shè)備。它具有體積小、重量輕、精確和自動化程度高的特點，可以全
天候使用，使用時只需確定好飛機(jī)即時位置及各航路點的經(jīng)／緯度坐標(biāo)，系統(tǒng)就能自動地引導(dǎo)
飛機(jī)沿預(yù)定航線飛到目的地。
10.2.1  慣導(dǎo)系統(tǒng)的基本原理
  慣導(dǎo)系統(tǒng)測量的最基本的導(dǎo)航參數(shù)有兩個，地速和位置，其他參數(shù)均可由此推導(dǎo)而
得出。
    圖10.2二自由度慣導(dǎo)導(dǎo)航原理
    當(dāng)飛機(jī)起飛后，兩個加速度計可以隨時測出飛機(jī)沿北一南和東一西方向的線加速度。根
據(jù)數(shù)學(xué)、物理學(xué)原理，加速度口對時間的一次積分即為速度
    ∥，=f口，(dt)
    (10.1)
    ∥，=』：口，(dt)
    求得飛機(jī)沿z軸和y軸方向的速度L)x.吩，即可得到飛機(jī)的即時速度（合成速度）。速度
對時間的積分，即加速度對時間的二重積分，就可得距離：
292
1 1 1 1～
一一一
地長一一一
機(jī)間上卜點
飛時機(jī)游燃
設(shè)的飛
假行在
  飛想釷髓
  機(jī)設(shè)平飛
x =【 vx (dt) =ffax (dt)2
    求得的飛機(jī)沿z軸和y軸方向的距離工、y，即可合成而得出飛機(jī)在直角坐標(biāo)系上的位置。
    綜上所述，飛機(jī)在飛行中只要測出飛機(jī)對地面運動的水平加速度，利用積分器，經(jīng)一次
積分可求得地速，再經(jīng)一次積分就可求得飛機(jī)飛行的距離，從而計算并確定出飛機(jī)的位置。
實現(xiàn)這一原理的簡化慣導(dǎo)系統(tǒng)如圖10.3，xo. Yo、xo、Yo為起始坐標(biāo)值和起始初速度值。
{y
平臺加速度計
    圖10.3二自由度簡化慣導(dǎo)系統(tǒng)原理
    上述原理是假設(shè)地球表面為平面的條件下闡述的，飛機(jī)的位置是用直角坐標(biāo)系來表示的。
實際上，地球是一個橢球體，飛機(jī)的位置應(yīng)以緯度(≯)、經(jīng)度（動來表示。用經(jīng)、緯度定
位的慣導(dǎo)系統(tǒng)簡化原理如圖10.4。圖中，尺為地球半徑，≯、,為飛機(jī)即時位置的緯度、經(jīng)
度，VEO、VNO為起始東向、北向速度，≯o、凡為起始點的緯度、經(jīng)度，VE、VN為飛機(jī)的即時
　
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