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對準，即系統必須在飛機受陣風，登機、裝載等各種干擾運動的影響下，在較短的時間內以
一定的精度確定出從機體坐標系到導航坐標系的初始變換矩陣。所以，系統的初始對準實質
就是確定初始時刻的姿態陣。
    2)系統的對準方法
    捷聯式慣導系統的初始對準有兩個內容。①粗對準，在這一階段，依靠重力矢量及地球
速率矢量的測量值，直接估算從機體坐標系到導航參考坐標系的變換矩陣；②精對準，在這
一階段，通過處理慣性儀表的輸出信號，精校計算的參考系與真實參考系間的小失準角，建
立精確的初始變換矩陣。
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10.4平臺式慣性導航系統
10.4.1平臺式慣性導航系統概況
    平臺式慣導系統可分為三類，
如圖10.5。
半解析式慣導系統、解析式慣導系統和幾何式慣導系統，
    半解析式慣導系統有一個三軸空間穩定平臺，其
臺面始終平行于當地的水平面，方位可以指地理北極，
也可以指某一方位。陀螺和加速度計均放置在平臺上。
系統為中等精度，工作時間可長達十小時至幾十小時，
平臺的尺寸較小，主要用于飛機和飛航式導彈上。
  解析式慣導系統中陀螺和加速度計都裝在同一平
臺上，平臺相對慣性空間穩定，其輸出的加速度值是
相對慣性空間的。系統的平臺尺寸較小，計算量較大，
工作時間短(一般為5 min)，該系統主要用于宇宙航
行及彈道式導彈中。
    幾何式慣導系統有兩個平臺，一個用來安裝陀螺，
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圖10.5  典型平臺式慣導系統
式
析武
武
平臺相對慣性空間穩定；另一個平臺用來安裝加速度計，穩定在地理坐標系內。系統的精度
較高，可長時間工作，計算量比較小，但平臺結構比較復雜，主要用于船舶和潛艇導航。
10.4.2平臺式慣導系統的原理
    如圖10.6所示。導航加速度計和陀螺都安裝在慣導平臺上，加速度計輸出的信息，送到
導航計算機。導航計算機除計算飛機位置，速度等導航信息外，還要計算對陀螺的施矩信息。
陀螺在施矩信息作用下，通過平臺穩定回路控制平臺跟蹤導航坐標系在慣性空間的角運動。
而飛行的姿態和方位信息，則從平臺的框架上直接測量得到。
圖10.6平臺式慣導系統原理
10.4.3典型平臺式慣導系統
    以裝在B707和B747-SP飛機上的LTN-72R慣導系統為例，說明平臺式慣導系統在飛行
前和飛行中的應用。
10.4.3.1 LTN-72R系統功能
    LTN-72R慣導系統是一種平臺式水平慣導系統，屬于游動方位慣導系統。LTN-72R慣導
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系統是一種高可靠性、全天候、具有無線電位置更新和三重系統綜合能力的全球慣導系統。
它可以作為純慣導系統使用，也可由三套慣導組成三重混合系統使用，還可以使用VORJDME
無線電信息對慣導系統進行位置更新；還可以利用人工和自動調諧VOR/DME電臺，在
VOR/DME電臺信號的作用區域內，用作無線電導航。所以，LTN-72R系統也稱為區域一慣
導系統，實際上是一種慣導-VOR/DME無線電組合系統。系統的主要功能有：    ’
    ①測量和顯示飛機的導航參數。飛機的即時位置，經度和緯度、地速、真航向、航跡角、
偏航角、偏航距離、風速／風向、偏流角待飛時間、待飛距離及期望航跡角。
    ②測量和顯示飛機的姿態信息，即俯仰角、傾斜角，還可送出平臺航向給磁基準系統指
示飛機磁航向。
  ③將相關導航、姿態信息送給自動駕駛儀、姿態指引儀、水平狀態顯示器和氣象雷
達等。
    ④三重慣導系統的混合位置計算，取得最好的估計位置，其可靠性比單套測出的更高。
    ⑤用VOR/DME系統對慣導進行更新，減小慣導定位的積累誤差。
10.4.3.2 LTN-72R系統組成
    LTN-72R慣導系統由三大部件組成，即慣導組件(INU)、控制顯示組件(CDU)、方式
選擇組件(MSU)，另外，還有一個備用電池組件(BU)作為備份電源。
　
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