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  ④計算誤差。由于計算模型、計算速度及字長所引起的誤差禰為計算誤差。計算誤差通
常包括，量化誤差、不可交換性誤差、計算方法上的截斷誤差、計算機有限字長的舍入誤差。
10.3.1.2隨機性誤差源引起的系統(tǒng)誤差特性
    補償了確定性誤差源引起的誤差后，隨機誤差源就成為影響系統(tǒng)精度的主要誤差源。在
隨機誤差源的作用下，慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差是隨時間增大的。系統(tǒng)的隨機誤差源有很多，其中主要
的有陀螺漂移的零位偏置和加速度計的零位偏置。
  ①陀螺漂移的零位偏置是指陀螺由于隨機漂移而導(dǎo)致陀螺儀零位產(chǎn)生偏差。陀螺的隨機
漂移除白噪聲外，主要的是有色噪聲，包括隨機常數(shù)、隨機斜坡、隨機游動和馬爾柯夫過程。
    ②加速度計的零位偏置。加速度計的零位產(chǎn)生偏差將引起系統(tǒng)誤差，加速度計的零位偏
置是隨機的，這一隨機誤差是隨機偏置、隨機斜坡和兩種馬爾柯夫過程的組合。
10.3.2慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)
10.3.2.1  初始對準(zhǔn)方法和分類
  通過光學(xué)或機電方法，將外部參考坐標(biāo)系引入平臺，使平臺對準(zhǔn)在外部提供的姿態(tài)基準(zhǔn)
方向，稱為受控式對準(zhǔn)；利用慣導(dǎo)系統(tǒng)本身的敏感元件（陀螺和加速度計）測得的信號，結(jié)
合系統(tǒng)原理進行自動對準(zhǔn)，稱為自主式對準(zhǔn)。
  根據(jù)對準(zhǔn)精度的不同，可把初始對準(zhǔn)過程分為粗對準(zhǔn)和精對準(zhǔn)。粗對準(zhǔn)是直接利用加速
度計和陀蜾儀的信號控制平臺或計算初始姿態(tài)陣，在較短的時間內(nèi)使平臺系大致對準(zhǔn)導(dǎo)航系
或粗略地計算出初始姿態(tài)陣，在這一粗對準(zhǔn)步驟中，對準(zhǔn)精度沒有嚴(yán)格要求，但要求對準(zhǔn)速
度快，即要求盡快將平臺對準(zhǔn)在一定的精度范圍內(nèi)，為下一步精對準(zhǔn)提供良好的條件；精對
準(zhǔn)在完成粗對準(zhǔn)后即進行，使之達到系統(tǒng)對準(zhǔn)的精度要求。
    自主對準(zhǔn)包括水平對準(zhǔn)和方位對準(zhǔn)，方位對準(zhǔn)是在水平對準(zhǔn)的基礎(chǔ)進行的。
10.3.2.2  平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)
    1)慣導(dǎo)系統(tǒng)的對準(zhǔn)實質(zhì)
    慣性平臺是測量加速度的基準(zhǔn)，這就要求開始測量加速度時，平臺應(yīng)處于預(yù)定的坐標(biāo)系
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內(nèi)，否則會因平臺誤差而引起加速度的測量誤差。當(dāng)平臺系統(tǒng)啟動時，一般來說，它既不在
水平面內(nèi)，又沒有確定的方位。也就是說，在一般情況下，實際的平臺系與預(yù)定的平臺系之
間的偏差角是很大的，若不進行平臺對準(zhǔn)，整個慣導(dǎo)系統(tǒng)是無法工作的。所以，在慣導(dǎo)系統(tǒng)
開始工作時，將平臺調(diào)整到預(yù)定的坐標(biāo)系內(nèi)，是十分重要的問題，這也是平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)初
始對準(zhǔn)的實質(zhì)。
  2)系統(tǒng)的對準(zhǔn)方法
  以游動方位慣導(dǎo)系統(tǒng)為例，該系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)有兩個內(nèi)容：①水平對準(zhǔn)，即把平臺自動
調(diào)整到水平面內(nèi)，水平對準(zhǔn)又分為水平粗對準(zhǔn)和水平精對準(zhǔn)；②方位對準(zhǔn)，即精確地估算出
游動方位角口，方位對準(zhǔn)可分為方位粗對準(zhǔn)和方位精對準(zhǔn)。
    (1)系統(tǒng)的水平對準(zhǔn)
    水平粗對準(zhǔn)。當(dāng)平臺完成鎖定狀態(tài)后，平臺被大體鎖定在飛機坐標(biāo)系內(nèi)，但此時平臺不
一定在水平面內(nèi)。水平粗對準(zhǔn)的任務(wù)就是根據(jù)加速度計的輸出，初步把平臺校正到水平狀態(tài)。
當(dāng)平臺不在水平面內(nèi)時，平臺縱向穩(wěn)定軸和橫向穩(wěn)定軸也不在水平面內(nèi)，那么兩個快速模擬
調(diào)水平回路同時工作，共同完成對平臺臺面的水平調(diào)整。這時，對準(zhǔn)回路信號不經(jīng)計算機計
算而直接加給陀螺力矩器，由于影響調(diào)整精度的許多因素都未被考慮，因而調(diào)整精度不高，
故稱為水平粗對準(zhǔn)。由子這種調(diào)整只需達到一定精度，并主要強調(diào)快速接近水平面，因此，
也稱快速模擬調(diào)水平。
    水平精對準(zhǔn)。游動方位慣導(dǎo)系統(tǒng)的水平精對準(zhǔn)采取了分步進行的方法。第一步在未知游
動角口的情況下，假設(shè)a-0，對系統(tǒng)進行初級水平精對準(zhǔn)，為ao的估算提供了條件；第二步
是ao的估算，是建立在水平對準(zhǔn)基礎(chǔ)上的，只能逐步進行，估算出游動角aco，這一步實際
也是游動方位慣導(dǎo)系統(tǒng)的方位粗對準(zhǔn)；第三步是進一步水平精對準(zhǔn)，更接近實際的ao，在這
個基礎(chǔ)上，進一步計算東向陀螺感受分量和北向感受分量，并重新加給兩個陀螺，進行更精
確的水平對準(zhǔn)。
    (2)系統(tǒng)的方位對準(zhǔn)
    游動方位慣導(dǎo)系統(tǒng)方位對準(zhǔn)的任務(wù)是精確地估算出游動角口，可分為方位粗對準(zhǔn)和方位
精對準(zhǔn)。方位粗對準(zhǔn)就是前面所述的aco估算；方位精對準(zhǔn)則是在aco粗估算的基礎(chǔ)上，或
者說在水平更精確對準(zhǔn)的基礎(chǔ)上，計算出方位估算誤差A(yù)a，并進一步測得陀螺的漂移誤差，
在此基礎(chǔ)上再對系統(tǒng)進行補償，直至估算的aco與實際的ao之差在允許的范圍內(nèi)。
10.3.2.3  捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)
    1)系統(tǒng)的對準(zhǔn)實質(zhì)
    捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的一個關(guān)鍵問題就是，在外場條件下，滿足環(huán)境條件與時間限制的初始
　
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